Pengertian, Skematik dan Prinsip Kerja Robot Line Follower Analog (LFA)
Pengertian Robot Line Follower Analog
Robot Line Follower Analog merupakan robot yang dapat bergerak dengan mengikuti jalur berupa garis hitam atau garis pandu yang ada di permukaan. Robot Line Follower Analog juga merupakan jenis robot yang termasuk kedalam kategori robotmobile yang di buat untuk bekerja secara otomatis dan memiliki kemampuan yang dapat mendeteksi dan bergerak mengikuti (follows) garis pandu.
Robot Line Follower Analogini dibuat dengan menggunakan beberapa macam komponen elektronika, seperti resistor, transistor, dioda, motor DC dan IC. Dan juga menggunakan bahan-bahan mekanik seperti akrilik, PCB, spacer, dan sebagainya.
Pada Robot Line Follower terdapat 3 bagian, yaitu sensor, komparator dan driver. Sistem kendali yang digunakan dirancang untuk bisa mendeteksi atau merasakan jalur garis yang ada dan melakukan manuver gerakan agar tetap bisa mengikuti garis tersebut.
Contoh Gambar Robot Line Follower Analog
Bahan Yang Dibutuhkan Robot Line Follower Analog
Resistor 100 Ohm, 1K Ohm, 330 Ohm dan 330K Ohm
Trimpot 203 (20K Ohm)
Transistor BC547
Dioda 1N4148
LED (Light Emiting Dioda)
Photodioda
IC LM358
Motor DC
Relay DPDT
Switch DPDT
PCB
Kabel Penghubung/pelangi
Roda mobil-mobilan dan Roll
Akrilik atau Papan Ujian plastik (sebagai body robot)
Prinsip Kerja Robot Line Follower Analog
Prinsip Kerja Sensor
Sensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. Sensor ini memiliki nilai resistansi yang akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias (bias balik). Jika photo dioda terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat diasumsikan menjadi tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan berlogika 0. Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator atau berlogika 1.
Contoh Skematik Sensor Line Follower Analog
Prinsip Kerja Komparator
Komparator sesuai namanya berfungsi untuk membandingkan tegangan input dengan tegangan referensi. Apabila tegangan input lebih besar dari tegangan referensi maka tegangan outputnya akan sama dengan tegangan maks power supply (high/1). Sebaliknya, apabila tegangan input lebih kecil dari tegangan referensi maka tegangan outputnya akan sama dengan tegangan min power supply (low/0).
IC komporator yang digunakan adalah LM358, LM358 merupakan IC Operational Amplifier atau disingkat OP-AMP dengan dua input (inverting dan not-inverting). IC ini berfungsi sebagai komparator atau pembanding. Jadi, tegangan antara photodioda dan tegangan referensi (dalam hal ini menggunakan potensiometer). Jika tegangan referensi dihubungkan ke inverting dan lebih besar nilai tegangannya, maka hasil outputnya mendekati VCC, begitu pula sebaliknya. Jika dihubungkan ke not-inverting dan lebih besar tegangannya maka outputnya akan mendekati nol.
Contoh Skematik Komparator Line Follower Analog
Prinsip Kerja Driver Motor
Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk menggerakkan motor DC. Dimana komponen utamanya adalah transistor ataupun relay yang dipasang sesuai karakteristiknya.
Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 1 dan 3 ON karena basis terbias, sehingga motor berputar. Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 2 dan 4 ON karena basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan. Pada saat membuat rangkaian tersebut, jika input A berlogika 1 maka input B harus berlogika 0 dan juga sebaliknya. Hal ini agar rangkaian tersebut dapat bekerja dengan baik dan juga agar transistor tidak mudah rusak. Jadi hanya ada 1 input yang berlogika 1 sedangkan yang lain berlogika 0.
Contoh Skematik Driver Motor Line Follower Analog
0 Response to "Pengertian, Skematik dan Prinsip Kerja Robot Line Follower Analog (LFA)"
Post a Comment